A l’origine, évidemment, il s’agit de monter sur une barque.

En 1835 Jules LECOMTE dans son « Dictionnaire Pittoresque de Marine », décrit l’embarquement comme :

• La destination légale d’un marin ou d’un passager sur un navire. L’un et l’autre reçoivent respectivement un « ordre » ou un « permis » d’embarquement.

• La mise à bord du matériel d’armement, ou de la cargaison.

• L’arrivée des personnes, passagers ou matelots à bord d’un navire.

• La mise à bord de troupes sur ordre des autorités politiques ou militaires pour une expédition.

Il dit aussi que l’action de l’ « embarquement » fournit le verbe actif « embarquer ».

Mais on dit aussi « s’embarquer » dans une galère, sur un canot de sauvetage, ou à bord d’un navire.

Dans le mauvais temps on dit aussi que le navire « embarque » beaucoup d’eau, et à son timonier de ne pas laisser « embarquer » la mer.

Le LAROUSSE reprend un peu tout çà en l’élargissant au langage familier qui vient souvent du franc-parler des marins :

• C’est emporter avec soi. (On embarque un objet).

• C’est conduire en prison. (On embarque un voleur).

• C’est entrainer dans une affaire. (On est embarqué dans un procès).

Mais c’est aussi recevoir de l’eau par-dessus bord, et baser des avions sur un porte-aéronefs, (on parle d’aviation embarquée), comme de monter à bord de n’importe quel véhicule, terrestre, aérien, maritime ou ferroviaire.

Il ajoute que l’on s’embarque aussi bien dans l’un de ces véhicules que dans une affaire, bonne ou mauvaise.

Les mariniers, en plus, s’embarquent parfois dans une « balance », laquelle est un mouvement de lacet du navire ou les mauvais barreurs se laissent entrainer. On suppose alors dans la marine marchande que leur femme s’appelle « Simone »…

Essayons de synthétiser : 

Verbe actif : Faire ou laisser passer à bord choses, bêtes ou gens. Le contraire est « débarquer ».

Verbe neutre ou intransitif, sans complément : Passer à bord, se faire mettre au rôle, mettre son sac à bord, naviguer, prendre des paquets de mer.

 Verbe passif : Être à bord. Mais aussi, se faire avoir par choses, gens ou évènements. La remorque est embarquée en travers. Le navire est embarqué par le courant. Le canot’ à la remorque est embarqué dans le sillage.

 Verbe réfléchi : Prendre la mer, prendre passage, se faire porter au rôle.